[教學] State Machine

今天要分享的是State machine 狀態機，

這跟我最近的工作內容還蠻相似的，

因此這個架構能使用在需要有規則的地方。

例如：機械手臂從A夾了東西，到B點放下再回A點。

這種情況使用state machine再適合不過了!

可以剛剛那個例子的動作給分開來

Case1 初始化

Case2 機械手臂夾東西

Case3 移動到B點

Case4 放下東西

Case5 回到A點

這樣就完成一個循環了，之後Case5在指定到Case2就ok了!

以上說明State machine應用的地方。

接著說明需要使用那些元件，

Enum, Shift register和 Case structure.

架構如下

每執行一次，左邊的Shift register就會把命令送出，執行完Case後，

就會把下次命令儲存起來，等迴圈在跑一次之後，新的指令又會從左邊輸入。

大概是這樣

影片：

Patrick